ارائه سیستمی برای کنترل ربات کابلی

میلاد پرون¹ امیر یخته گر غیاثی²

1) دانشجوی کارشناسی ارشد برق گرایش کنترل، دانشگاه تبریز،
2) استاد دانشیار دانشکده برق گروه کنترل، دانشگاه تبریز،

محل انتشار : نهمین کنفرانس بین المللی تحقیقات پیشرفته در علوم، مهندسی و فناوری (setconf.ir)
چکیده :
ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده¬اند. ربات موازی کابلی، مكانیزمی با حلقه های سینماتیكی بسته است که قسمت متحرک آن توسط کابل ها به پایه ها متصل شده است این مكانیزم ها از دیدگاه مصرف انرژی بسیار پربازده می باشد. از نظر فضای کاری نیز به دلیل نبود محدودیت در انتخاب طول کابل، این نوع ربات ها می توانند در کاربردهای با فضای کاری های بسیار بزرگ مانند تصویربرداری از استادیوم ها مورد استفاده قرار گیرند. در مكانیزم های کابلی به دلیل وجود زنجیره سینماتیكی حلقه بسته، دارای دینامیک پیچیده تری نسبت به مكانیزم های سری است. این مسئله هنگامی که دینامیک کابل نیز در نظر گرفته شود پیچیدگی بیشتری خواهد داشت. در این مقاله یک ربات کابلی صفحه¬ای با محرک¬های جابجا شونده طراحی شده و سینماتیک آن با توجه به محدودیت های موجود استخراج شد. در ادامه بر مبنای روابط بدست آمده حرکت ربات طراحی شده با نرم افزار متلب مدل سازی شد و همچنین سیستم کنترلی بر مبنای این سینماتیک در نرم افزار متلب پیاده سازی شد و نحوه طی مسیر¬ نمونه توسط ربات کابلی طراحی شده مورد ارزیابی قرار گرفت.
کلمات کلیدی : ربات کابلی حرکت چرخشی زنجیره سینماتیک