بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی PI با استفاده از طبقه بندی سیگنال¬هایEMG
بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی PI با استفاده از طبقه بندی سیگنال¬هایEMG
ندا مهدوی1
1) کارشناسی ارشد مهندسی پزشکی، گرایش بیو الکتریک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول
محل انتشار :
اولین کنفرانس بین المللی رویکردهای نوین در مهندسی و علوم پایه(icnabs.ir)
چکیده :
این مقاله به بررسی استفاده از یک کنترل‌کننده تطبیقی PID فازی بر اساس طبقه‌بندی سیگنال EMG برای بهبود کنترل دست رباتیک می‌پردازد. این تکنیک، مزایای کنترل PID، منطق فازی و تجزیه و تحلیل سیگنال EMG را ترکیب می‌کند که منجر به افزایش دقت و عملکرد حرکات دست رباتیک می‌شود. کنترل‌کننده تطبیقی PID فازی توانایی سازگاری با شرایط متغیر و عدم قطعیت محیط را دارد و با تنظیم مداوم پارامترهای کنترلی، می‌تواند با کاربران مختلف سازگار شود و تغییرات فردی در الگوهای فعالیت عضلانی را تطبیق دهد. نتایج تجربی نشان‌دهنده اثربخشی رویکرد پیشنهادی در بهبود دقت و پاسخگویی دست رباتیک است. این سیستم قادر به طبقه‌بندی دقیق الگوهای مختلف حرکت دست بوده و کنترل دقیق و طبیعی دست رباتیک را امکان‌پذیر می‌سازد. کاربردهای بالقوه این تحقیق شامل کمک به افراد دارای ناتوانی اندام فوقانی، رباتیک توانبخشی، پروتز و اتوماسیون صنعتی است. نتایج این پژوهش راه را برای استفاده‌های گسترده‌تر از این تکنیک کنترل نوآورانه هموار می‌کند.
کلمات کلیدی :
بهبود کنترل دست
رباتیک
کنترل کننده تطبیقی فازی
PI
طبقه بندی سیگنال¬هایEMG