ارائه یک راهکار کنترل غیرتطبیقی به منظور کنترل توان هنگام رکابزنی دوچرخه ثابت

ویدا خزاعی¹ حمیدرضا کبروی²

1) گروه مهندسی پزشکی، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران
2) استادیار، گروه مهندسی پزشکی، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران

محل انتشار : سومین کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و تکنولوژی(3rstconf.com)
چکیده :
آسيب ديدگی در نخاع می تواند باعث از کارافتادگی و فلج شدن اندام فرد دچار ضايعه نخاعی شود. وجود محدوديت های حرکتی و بروز عوارض بعد از آن تاثير زيادی بر سلامت عمومی و کيفيت زندگی اين افراد دارد. يکی از روش های مطرح در مراکز تحقيقاتی به منظور کاهش اين عوارض و بازتوانی اندام از کارافتاده، استفاده از تحريک الکتریکی- عملکردی (FES) است. استفاده از FES برای بازتوانی عملکرد رکاب زدن در افراد دچار ضايعه نخاعی از کاربردهای موثر اين راهکار توانبخشی است. هدف این مقاله ارائه یک راهکار کنترلی به منظور کنترل توان مکانیکی مربوط به حرکت رکاب زنی با استفاده از کنترل گشتاورهای مفاصل می باشد به گونه ای که توان پا به توان مطلوب برای رکاب زنی برسد. در این مقاله، یک مدل CPG تطبیقی طراحی و شبیه سازی شده است که قادر به تنظیم خودبخودی زمان فعال سازی و غیرفعال سازی عضلات درگیر می باشد. در واقع از دو نوسان ساز عصبی به منظور تعیین زمان های اعمال گشتاورهای بازکننده و جمع کننده استفاده شده است. استفاده از کنترل کننده غیرتطبیقی به منظور کنترل توان مکانیکی و کاهش اختلاف بین توان مطلوب و توان واقعی از دیگر اهداف مقاله است. ارزیابی های کمی نشان می دهد که میانگین خطای حالت ماندگار محاسبه شده برای کنترل کننده غیرتطبیقی در سه سطح مختلف برابر با 3/77 می باشد که نشان دهنده عملکرد مناسب کنترل کننده است.
کلمات کلیدی : مولد الگوی مرکزی رکابزنی مدل اسکلتی کنترل غیرتطبیقی کنترل توان مکانیکی