طراحی کنترل کننده فازی مود لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعه یافته برای ربات دو درجه آزادی همراه با اغتشاش و نویز

بابک رنجبر¹ سارا میناگر²

1) دانشجوی دکتری دانشكده مهندسي برق، دانشگاه صنعتي نوشيرواني بابل.ایران
2) استاديار دانشكده مهندسي برق، دانشگاه صنعتي نوشيرواني بابل.ایران

محل انتشار : دومین کنفرانس بین المللی مهندسی و علوم کاربردی(2iceasconf.com)
چکیده :
در این مقاله کنترل کننده مدلغزشی فازی برای کنترل، و فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین موقعیت ربات دو درجه آزادی در حضور نویز و اغتشاش ارائه خواهد شد. وجود نویز و مشخص نبودن حالت سیستم سبب می شود که کنترل کننده مدلغزشی به تنهایی نتواند سیستم را با دقت بالا کنترل کند، و نویز اثرات نامطلوبی بر خروجی به جای گذارد. به همین دلیل از یک تخمین گر برای تخمین حالت های سیستم استفاده شده و کنترل کننده مود لغزشی که مبتنی بر مدل سیستم است فرایند را در محدوده وسیعی از نقاط کنترل می کند. همچنین این کنترل کننده، در مقابل نامعینی و اغتشاش مقاوم بوده و سرعت و دقت بالایی دارد. برای رفع مشکل چتریگ نیز که مهم ترین مشکل کنترل کننده مود لغزشی است، از کنترل کننده فازی استفاده شده است؛ به این ترتیب که به جای تابع علامت، کنترل کننده فازی به کار برده شده تا پدیده چترینگ را که ممکن است باعث ناپایداری سیستم شود کنترل کند و اثرات آن را به حداقل برساند. این موارد در نتایجی که از اعمال کنترل کننده پیشنهادی در شبیه سازی بدست آمده به وضوح نشان داده شده است.
کلمات کلیدی : کنترل فازی کنترل مود لغزشی فیلتر کالمن توسعه یافته اغتشاش نویز