طراحی کنترل کننده و رؤیتگر غیرخطی به منظور کنترل موقعیت تعادل بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی با استفاده از معادلات ریکاتی وابسته به حالت

امیر دهقانی¹ احمدرضا ولی² سید مهدی حکیمی³

1) دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه برق گرایش کنترل، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی، دماوند، ایران -
2) دانشیار، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، گروه برق گرایش کنترل، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی، دماوند، ایران -
3) استادیار، گروه برق گرایش قدرت، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی، دماوند، ایران -

محل انتشار : دومین کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و تکنولوژی(2rstconf.com)
چکیده :
در این مقاله روش نوینی با طراحی رؤیتگر غیرخطی برای کنترل موقیت تعادل ناپایدار بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی که متشکل از یک ربات مسطح با اولین اتصال بصورت فعال و دومین اتصال بصورت زیرفعال می باشد، براساس معادله ریکاتی وابسته به حالت ارائه شده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت کنترل کننده مناسب طراحی می شود. با توجه به اینکه تمامی حالت های این سیستم در دسترس نیستند، نیازمند طراحی یک رؤیتگر بوده تا حالت هایی از سیستم که اندازه گیری نمی شوند را تخمین زده و در اختیار کنترل کننده قرار دهد. این رؤیتگر پیشنهادی با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت بکاربرده می شود. در پایان با ارائه شبیه سازی های انجام شده برروی سیستم مورد نظر، عملکرد مطلوب رؤیتگر پیشنهادی مورد بررسی قرار خواهد گرفت.
کلمات کلیدی : بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی موقعیت تعادل رؤیتگر غیرخطی معادلات ریکاتی وابسته به حالت.