جستجو

  1. صفحه اصلی
  2. مقالات
  3. جستجو

طراحی کنترل کننده فازی مود لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعه یافته برای ربات دو درجه آزادی همراه با اغتشاش و نویز

بابک رنجبر1 سارا میناگر2

چکیده :
در این مقاله کنترل کننده مدلغزشی فازی برای کنترل، و فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین موقعیت ربات دو درجه آزادی در حضور نویز و اغتشاش ارائه خواهد شد. وجود نویز و مشخص نبودن حالت سیستم سبب می شود که کنترل کننده مدلغزشی به تنهایی نتواند سیستم را با دقت بالا کنترل کند، و نویز اثرات نامطلوبی بر خروجی به جای گذارد. به همین دلیل از یک تخمین گر برای تخمین حالت های سیستم استفاده شده و کنترل کننده مود لغزشی که مبتنی بر مدل سیستم است فرایند را در محدوده وسیعی از نقاط کنترل می کند. همچنین این کنترل کننده، در مقابل نامعینی و اغتشاش مقاوم بوده و سرعت و دقت بالایی دارد. برای رفع مشکل چتریگ نیز که مهم ترین مشکل کنترل کننده مود لغزشی است، از کنترل کننده فازی استفاده شده است؛ به این ترتیب که به جای تابع علامت، کنترل کننده فازی به کار برده شده تا پدیده چترینگ را که ممکن است باعث ناپایداری سیستم شود کنترل کند و اثرات آن را به حداقل برساند. این موارد در نتایجی که از اعمال کنترل کننده پیشنهادی در شبیه سازی بدست آمده به وضوح نشان داده شده است.
کلمات کلیدی : کنترل فازی، کنترل مود لغزشی، فیلتر کالمن توسعه یافته، اغتشاش، نویز

زبان مقاله : فارسی
محور مقاله : علوم مهندسی
محل انتشار : دومین کنفرانس بین المللی مهندسی و علوم کاربردی
آدرس وب سایت کنفرانس : 2iceasconf.com
ارسال کننده : بابک رنجبر
کد IOI مقاله : XYZF-ZAZCD
لینک مستقیم مقاله : https://isnac.ir/XYZF-ZAZCD

گواهی دیجیتال(دانلودی) گواهی چاپی لوح نمایه مقاله
مقالات مشابه
  1. بام سبز ، معماری پایداری ، و مصالح سبز وکاربرد آن در جهت کاهش مصرف انرژی
  2. Analysis And Design Of Active CMOS Mixer With Low IM2 & IM3
  3. تحلیل بافت های فرسوده شهری در راستای احیا و پیشگیری از فرسودگی (مطالعه موردی: محله درب نو گرگان)
  4. یهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان(پنجره دوحداره)
  5. بررسی تأثیر حالات نفسانی کاربر بر انتخاب رنگ در فضای داخلی مسکونی
  6. بررسی عناصر کالبدی در باغ های تخت ایران ؛ مطالعه موردی باغ تخت قصر قجر و باغ شازده ماهان کرمان
  7. ارزیابی آسایش حرارتی اقلیمی براساس شاخص های ماهانی و اوانز و زیست اقلیمی جهت دستیابی به معماری پایدار نمونه مورد مطالعه : شهر همدان
  8. معماري همساز با اقلیم با تاکید بر مجتمع هاي مسکونی
  9. (برنامه ریزی معماری استفاده بهینه از نور روز در کلاس درس مدارس) نمونه موردی:دبستان مجتمع آموزشی هدایت قم
  10. نگاهی به معماری بومی در اقلیم گرم و مرطوب (سواحل جنوبی ایران)
  11. تحلیل و ارزیابی شاخص های پویایی در فضاهای شهری
  12. سیستم ساختمانی ترونکو، روشی نوین در معماری پایدار
  13. A Study on Sediment Settling Pattern in the Reservoir of Shahid Rajaie Dam by Using Observed Data & Empirical Methods
  14. علل بروز تخلفات مهندسی ساختمان در شهر ایلام
  15. Investigation of the Seismic Behavior of the Coupled Shear Walls
سایر مقالات ارائه دهنده
  1. طراحی کنترل کننده فازی مود لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعه یافته برای ربات دو درجه آزادی همراه با اغتشاش و نویز
  2. طراحی کنترل کننده مود لغزشی عصبی به همراه تخمین¬گر برای کلاسی از سیستم غیرخطی
  3. کنترل نامتمرکز سیستم خطی شده فوق آشوب لورنز
  4. Modified robust smith predictor based on signal switching for fractional order time delay systems with uncertainty
سایر مقالات محل انتشار
  1. مقایسه میزان جذب نور در نقاط کوانتومی تک لایه و دو لایه
  2. خواص محفظه های تو خالی تالار موسیقی کاخ عالی قاپو اصفهان
  3. بررسی شیوه‌های تأمین سرمایه در اجرای طرح‌های شهرداری‌ها با تاکید بر نظام حقوقی ایران
  4. بررسی رابطه بین سایش اجتماعی کارکنان و تعارضات فردی با توجه به نقش میانجی‌گری باورهای فرهنگی افسران پایور قرارگاه منطقه‌ای شمال شرق نزاجا
  5. توسعه ی عدالت آموزشی و پرورشی از دید گاه اسلام
  6. تاثیر بتن سبک و کم مقاومت بر رفتار لرزه ای دیوارهای برشی با ضخامت ناچیز کم تسلیح
  7. ارزیابی ساختاری مقیاس کوچک بتن متخلخل و استحکام آن در برابر زلزله
  8. بررسی و مطالعه خواص نوری و الکتریکی یک قطعه کریستال مایع
  9. مقايسه ی حداقل غلظت مهاري اسانس گياه همی کریپتوفیت پونه سای کرک ستاره ای بر میکرو ارگانیسم های بیماری زا
  10. Can Celiac Disease Affect Drug Bioavailability or not?
  11. شناسایی و اولویت بندی دلایل تولید پرت غیر مستقیم در پروژه های ساخت
  12. بررسی موانع و مشکلات محاسبه بهای تمام شده طرح های عمرانی در دستگاه های اجرایی استان یزد
  13. بررسی رابطه هوش معنوی و میزان شادکامی با رضایت زناشویی در بین دبیران زن مقطع متوسطه شاخه فنی و حرفه ای ناحیه 2 کرمان
  14. Role of trapped electrons on the propagation of dust- ion acoustic waves in magnetized dusty electronegative plasma
  15. بررسي پارامترهای اقليمی با استفاده از مدل گردش عمومي جو HadCM3(مطالعه موردی: قلعه قاضی-استان هرمزگان)