پیام رسان بله
جستجو
طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده فازی و تولید مسیرهای حداقل شتاب و حداقل اسنپ برای رهگیری نرم و سریع مسیر توسط پهپاد چهارملخه
سعید جهانبانی فرد1
چکیده :
در سال‌های اخیر، کنترل دقیق پهپادهای چندملخه به یکی از موضوعات کلیدی در رباتیک و سامانه‌های خودران تبدیل شده است. در بسیاری از کاربردهای عملی، پهپاد باید بتواند یک مسیر از پیش تعیین‌شده را با سرعت مناسب، نرمی حرکتی بالا و خطای رهگیری کم دنبال کند. این مطالعه به طراحی و ارزیابی یک چارچوب کنترل و تولید مسیر برای هدایت یک پهپاد چهارملخه در دنیای واقعی با هدف رهگیری دقیق، نرم و سریعِ مسیرهای از پیش تعیین‌شده می‌پردازد. در بخش کنترل، راهبرد اصلی حفظ وضعیت «شبه‌هوور» با نرخ یاو نزدیک به صفر در کل حرکت است. بدین منظور، یک کنترل‌کننده تناسبی–مشتقی (فازی) برای حلقه موقعیت به‌کار گرفته شد تا با استفاده از خطای موقعیت و سرعت، شتاب‌های فرمان تولید گردد و سپس نیروی تراست موردنیاز و زوایای مطلوب رول و پیچ از روی شتاب‌های مرجع محاسبه شوند. کنترل وضعیت نیز در قالب فازی برای دنبال‌کردن زوایای مطلوب و کاهش خطاهای زاویه‌ای و نرخ‌های زاویه‌ای استفاده می‌شود؛ هرچند در آزمایش واقعی، کنترل وضعیت از پیش فراهم بوده و عمدتاً تنظیم بهره‌های کنترل موقعیت انجام شده است. در بخش تولید مسیر، دو روش چندبخشی مبتنی بر چندجمله‌ای‌ها بررسی شد: مسیر حداقل شتاب با چندجمله‌ای‌های مرتبه سوم و مسیر حداقل اسنپ با چندجمله‌ای‌های مرتبه هفتم. زمان‌بندی مسیر با یک پروفایل سرعت مبتنی بر طول قطعات مسیر انجام شد تا حرکت در قطعات بلند سریع‌تر و در نواحی با پیچ‌های بیشتر آهسته‌تر باشد. برای مسیر حداقل اسنپ، دو نوع قید «پیوستگی مشتقات در نقاط میانی» و «صفر بودن مشتقات در نقاط میانی» مقایسه شد؛ اولی مسیرهای نرم‌تر و سریع‌تر و دومی عبور دقیق‌تر از نقاط و ایمنی بیشتر در نزدیکی موانع را تسهیل می‌کند. نتایج رهگیری (در نماهای سه‌بعدی و دوبعدی) نشان می‌دهد خطای ماندگار کوچک و روش پیشنهادی دقیق است.
کلمات کلیدی : پهپاد چهارملخه رهگیری مسیر کنترل فازی کنترل وضعیت کنترل موقعیت
زبان مقاله : فارسی
محور مقاله : مهندسی برق
محل انتشار : سومین کنفرانس بین المللی رویکردهای نوین در مهندسی و علوم پایه
آدرس وب سایت کنفرانس : icnabs.ir
کد IOI مقاله : ABGZ-ABGKEB
لینک مستقیم مقاله : https://isnac.ir/ABGZ-ABGKEB
نمایش چکیده انگلیسی
: https://isnac.ir/SA/ABGZ-ABGKEB
سایر مقالات محل انتشار
- Analysis of Vulnerabilities and Provision of Advanced Security Solutions for Communication Protocols in Air Traffic Control Networks
- بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمانهای بلند با استفاده از مصالح نوین کامپوزیتی
- مقایسه و ارزیابی روش‌های محصورسازی الکترواستاتیکی اینرسی (IECF)برای دستیابی به شرایط همجوشی هسته‌ای
- Enhancing Clinical Trust in Deep Learning Models Through Grad-CAM-Based Explainability in Radiology Image Classification
- Galvanic Corrosion in Composites: Mechanisms, Environmental Coupling, and Design Strategies
- طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده فازی و تولید مسیرهای حداقل شتاب و حداقل اسنپ برای رهگیری نرم و سریع مسیر توسط پهپاد چهارملخه
- طراحی الگوی جامع مدیریت فضای سبز مبتنی بر سامانه‌های هوشمند و گزارش‌گری مردمی (مطالعه موردی: شهرداری الیگودرز)
- ارزیابی پیامدهای حذف چمن‌های پرمصرف و جایگزینی با پوشش‌های گیاهی کم‌نیاز در بوستان‌های شهری (مطالعه موردی: شهر الیگودرز)
- ارائه امنيت سايبري بر هوش مصنوعي و فدرال براي زيرساختهاي حياتي صنعتي مرتبط با اينترنت اشيا
- طراحی و اعتبارسنجی مدل‌های زبانی بزرگ دوزبانه (فارسی-انگلیسی) حوزه تخصصی پزشکی با رویکرد یادگیری انتقالی و بهینه‌سازی تنظیم دقیق
- مقاوم‌سازی لرزه‌ای ساختمانهای فولادی بلند با استفاده از میراگرهای ویسکوز، اصطکاکی و تسلیمی نوین
- Harnessing Artificial Intelligence for the In Silico Design of Synergistic Antimicrobial Therapies Against Multidrug-Resistant Biofilms
- Role, Challenges, and Educational Needs of Emergency Nurses in Breaking Bad News to Patients: A Cross-Sectional Study
- Optimizing the Structure of Triboelectric Nanogenerators (TENG) via Nanoparticle Deposition to Enhance Power Density in Low-Frequency Vibration Energy Harvesting
- Development of high-efficiency, ultra-wideband power amplifiers using advanced and variable impedance matching techniques