جستجو
Development of a 2-DOF robotic harvester end-effector
Ali Roshanianfard1
Abstract :
The end-effectors as a mechanical interface between robots and crops are known as a fundamental device for future smart farming. Grasping, carrying and placing of crops are the essential capabilities of them. In this research, the development of a robotic end-effector (EE) with 2 degrees of freedom (2-DOF) based on the physical properties of agricultural crops such as pumpkin was presented. It contains 5 fingers for a sustainable force distribution and 10 contact sensors for a controllable applied force. The fingers and most of the other components were designed by defined flexibility that can cover crops with a diameter of 76.2 - 265 mm. All components designed, dynamically and statically simulated, and finally manufactured by using JIS standards. A controlling unit (CU) based on a PLC system applied. The results of experiments indicated that the harvesting success rate and damage rate of the EE is 91% and 0%, respectively, and no slip and damage in during of harvesting observed.
Keywords : Robot, Harvesting, Grasping, optimization.
زبان مقاله : انگلیسی
محور مقاله : مکانیزاسیون و بیوسیستم
محل انتشار : دومین کنفرانس بینالمللی و ششمین کنفرانس ملی کشاورزی ارگانیک و مرسوم
آدرس وب سایت کنفرانس : umaorg.ir
ارسال کننده : علی روشنیان فرد
کد IOI مقاله : XBDF-EZCEK
لینک مستقیم مقاله : https://isnac.ir/XBDF-EZCEK
مقالات مشابه
- بام سبز ، معماری پایداری ، و مصالح سبز وکاربرد آن در جهت کاهش مصرف انرژی
- Analysis And Design Of Active CMOS Mixer With Low IM2 & IM3
- تحلیل بافت های فرسوده شهری در راستای احیا و پیشگیری از فرسودگی (مطالعه موردی: محله درب نو گرگان)
- یهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان(پنجره دوحداره)
- بررسی تأثیر حالات نفسانی کاربر بر انتخاب رنگ در فضای داخلی مسکونی
- بررسی عناصر کالبدی در باغ های تخت ایران ؛ مطالعه موردی باغ تخت قصر قجر و باغ شازده ماهان کرمان
- ارزیابی آسایش حرارتی اقلیمی براساس شاخص های ماهانی و اوانز و زیست اقلیمی جهت دستیابی به معماری پایدار نمونه مورد مطالعه : شهر همدان
- معماري همساز با اقلیم با تاکید بر مجتمع هاي مسکونی
- (برنامه ریزی معماری استفاده بهینه از نور روز در کلاس درس مدارس) نمونه موردی:دبستان مجتمع آموزشی هدایت قم
- نگاهی به معماری بومی در اقلیم گرم و مرطوب (سواحل جنوبی ایران)
- تحلیل و ارزیابی شاخص های پویایی در فضاهای شهری
- سیستم ساختمانی ترونکو، روشی نوین در معماری پایدار
- A Study on Sediment Settling Pattern in the Reservoir of Shahid Rajaie Dam by Using Observed Data & Empirical Methods
- علل بروز تخلفات مهندسی ساختمان در شهر ایلام
- Investigation of the Seismic Behavior of the Coupled Shear Walls
سایر مقالات محل انتشار
- تاثیر شدت نور در پردازش تصویر و تشخیص مقدار آهن برگ خیار
- بهره وری از نیروی باد در مکانیزه کردن هوادهی استخر پرورش ماهی
- تاثیر عصاره اورس بر اسیدیته و تغییرات سینرزیس ماست در طول دوره ی نگهداری
- اثر نوع سیستم آمیزشی حیوانات روی صحت ارزیابی ژنومی
- کاربرد ماتریس تصمیم چندشاخصه تاپسیس برای ارزیابی سطح توسعه¬یافتگی کشاورزی دهستان¬های تبریز
- ارزیابی سطح توسعه¬یافتگی کشاورزی دهستان¬های شهرستان تبریز با استفاده از مدل ویکور
- مدل سازی رفتار عامل مبتنی برتلفن های هوشمند از ماشین آلات کشاورزی
- اثرات سطوح مختلف برگ چای سبز بر صفات کیفی تخم مرغ و ظرفیت آنتی اکسیدانی خون در مرغهای تخمگذار
- بررسی تاثیر باکتری اسیدلاکتیک در نگهداری مواد غذایی
- آیا استفاده از نانوذرات رزماری سنتز شده با روش پرتوتابی - گاما باعث کاهش بار میکروبی فیله ماهی قزل آلا رنگین کمان در زمان نگهداری در دما یخچال میشود؟
- پیش بینی مقدار مصرف انواع انرژی در بخش کشاورزی ایران
- نقش آموزش و ترویج کشاورزی در توسعه پایدار کشاورزی
- تحلیل و ارائه راهکارهایی در جهت فرآیند توسعه روستایی با محوریت بررسی نقش زنان
- پیامد های ناشی از حذف زودهنگام در گله گاو های شیری
- اندازه گیری کارایی فنی زعفرانکاران شهرستان مرند