پیام رسان بله
جستجو
کنترل بهینه ی ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری
امیر محمد بختیاروند1 عباس چترایی2
چکیده :
در این مفاله، یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک بهینه مبتنی بر رویتگر برای کنترل یک ربات صنعتی طراحی شده است. هدف اصلی این پژوهش، ردیابی مسیر یک ربات صنعتی بدون استفاده از سنسور سرعت همراه با یک انرژی مناسب می باشد. ابتدا یک رویتگر بهره بالا جهت تخمین زاویه ها و سرعت ای زاویه ای مفصل های بازوی ربات ارائه می شود، سپس با استفاده از تخمین متغیر های حالت خطی سازی فیدبک به منظور ردیابی مسیر انجام می شود. بهره های کنترلی توسط الگوریتم رقابت استعماری به نحوی تعیین می گردند تا انرژی ربات را در طی مسیر کاهش دهند. پایداری سیستم حلقه بسته توسط تئوری لیاپانوف بررسی می شود و همچنین شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار متلب، کارآیی طراحی ها را نمایش خواهند داد.
کلمات کلیدی : ربات های صنعتی رویتگر بهره بالا خطی سازی فیدبک الگوریتم رقابت استعماری
زبان مقاله : فارسی
محور مقاله : گروه مهندسی برق
محل انتشار : دومین کنفرانس مکانیک،مهندسی برق و کامپیوتر ایتالیا
آدرس وب سایت کنفرانس : mecconf.com/2nd
کد IOI مقاله : XCBC-EECDK
لینک مستقیم مقاله : https://isnac.ir/XCBC-EECDK
سایر مقالات ارائه دهنده
سایر مقالات محل انتشار
- طراحی و شبیه سازی انتن نیم دایره ی دوبل در محدوده ی فرکانسی 5 تا 15 گیگاهرتز
- بررسی هوش مصنوعی در بهداشت و درمان
- طراحی کنترل کننده تحمل پذیر عیب عملگر در سیستم کوادروتور در حالت شناور
- جایابی چند منظوره بهینه ی پست های توزیع با در نظر گرفتن قابلیت اطمینان با استفاده از الگوریتم جستجوی موجودات همزیست (SOS)
- بهينه‌سازي مصرف انرژي در شبكه‌هاي حسگر بی سیم برمبناي الگوريتم‌هاي مسيريابي با استفاده از اتوماتاي يادگير سلولي
- ارائه یک مدل تصمیم‌گیری شناختی بر اساس عامل (SOAR)
- تشخیص و جداسازی عیب‌های چند عملگر با استفاده از فیلترکالمن توسعه یافته در سیستم کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه
- Active Fault Tolerant Control for a Multi-Actuator fault of Quadrotor System in Hovering Mode
- مدل‌سازی و تحلیل عددی جریان اطراف ایرفویل متقارن NACA0012 تحت زوایای حمله مختلف با استفاده از روش مدل‌سازی K.ω SST
- ارائه راهکارهای مبتنی بر مسیریابی ccrبمنظورکاهش تاخیر درحمل ونقل شهری دربستراینترنت اشیا
- بررسی تاثیر امواج الکترومغناطیس تلفن همراه بر روی چشم انسان
- معضل ناامنی اینترنت اشیاء در دستگاههای IOT
- Numerical Modeling and Optimization of Superheater with Genetic Algorithm
- کنترل بهینه ی ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری
- تشخیص پوسیدگی دندان با استفاده از یادگیری ماشین