بررسی مسائل مربوط به سینماتیک مستقیم و دینامیک معکوس

احسان عشقی¹

چکیده :
ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آنها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده در زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسائل چالش برانگیز در این حوزه را نیز بررسی می کند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات های کابلی مانند فضای کاری، سینماتیک، دینامیک و کنترل صورت می پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شده در این زمینه به نظر می رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این مقاله موضوعات نظری و کاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسائل چالش برانگیز باز تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.

کلمات کلیدی : ربات موازی ربات کابلی مقاله مروری سینماتیک دینامیک حل افزونگی فضای کاری کنترل

---

زبان مقاله : فارسی
محور مقاله : هفتمین کنفرانس پژوهش در علوم و مهندسی / علوم مهندسی
محل انتشار : هفتمین کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و مهندسی و چهارمین کنگره بین المللی عمران، معماری و شهرسازی آسیا
آدرس وب سایت کنفرانس : 7icrsie.com
کد IOI مقاله : XEDC-GHKHH
لینک مستقیم مقاله : https://isnac.ir/XEDC-GHKHH
نمایش چکیده انگلیسی : https://isnac.ir/SA/XEDC-GHKHH

سایر مقالات ارائه دهنده

1. Speech Enhancement and its Evaluation Criteria
2. مروری بر مدیریت زنجیره تامین در چارچوب مدیریت پروژه
3. بررسی مسائل مربوط به سینماتیک مستقیم و دینامیک معکوس
4. بررسی ربات های صنعتی در صنایع و نقش آنها در بهبود عملکرد کارخانه ها و شرکت ها
5. تحلیلی بر مکانیک سازه های هوشمند و نقش آن ها در برابر زلزله
6. تحلیل و بررسی تئوری الاستیسیته ریزقطبی (میکروپلار)
7. An analysis on the security of cloud processing and preserving the privacy of data storage in it
8. A study on artificial intelligence techniques and their use in the software development process
9. An analysis of the factors affecting corruption and the design of a corruption prevention model based on Islamic teachings in Nahj al-Balagha
10. A study on modeling and behavior of educators in Islamic education from the perspective of Nahj al-Balaghah
11. Investigation of Functionally Graded Materials (FGM) and a study on their application and properties in different industries
12. A study on the production and preparation of a new polymer nanocomposite as a light and effective thermal insulation in the industry
13. بررسی و مطالعه ای بر کلاس های چند پایه و راهکارهای مدیریت بهتر آنها
14. Knowledge and study on the thermal and mechanical performance of the low consumption wall of the building with composite properties and thermal insulation materials
15. شناخت و تحلیلی بر راهکارهای افزایش انگیزه معلمان و بررسی تاثیر آن بر افزایش پیشرفت تحصیلی دانش آموزان

سایر مقالات محل انتشار

1. بازنمایی در عکاسی و انعکاس آن در آثار کریستی میچل
2. بررسی و تبیین ارتباطات بصری به عنوان ابزار اصلی افزایش تعامل رسانه های اجتماعی
3. بررسی فضای سبز شهری در ارائه خدمات اکوسیستمی
4. طراحی مکان شهری رویداد مدار بر مبنای اینترنت اشیا، ابزاری از شهر هوشمند ( مورد کاوی؛ میدان منیریه تهران)
5. بررسی مولفه های رهبری معنوی و ارتباط آن با تعهد و عملکرد کارکنان آموزش وپرورش
6. کاربرد مدلسازی اطلاعات ساختمان (BIM) در مدیریت ایمنی پروژه های عمرانی
7. : ارزیابی تصمیم گیری انتخاب پروژه ها توسط پیمانکاران با استفاده از سیستم تصمیم گیری چند معیاره
8. پیش‌بینی سرزندگی تحصیلی بر اساس خودکارآمدی تحصیلی و نقش واسطه‌ی ادراک از محیط مدرسه در دانش‌آموزان پایه ششم ابتدایی
9. ارزیابی و مدلسازی تاثیر مدل اغتشاش بر هیدرولیک جریان در سرریزهای پلکانی با استفاده از نرم افزار Flow3D
10. بررسی دهک‌های اقتصادی جامعه و تاثیر عوامل اقتصادی بر دهک‌ها و افراد جامعه
11. بررسی مولفه های رهبری معنوی و ارتباط آن با خود توسعه ای کارکنان آموزش وپرورش
12. طراحی فیدبک حالت خطی ساز و CLF برای کنترل آشوب درایو موتور سنکرون مغناطیس دائم
13. برهم کنش الکترونها و ایجاد جفت های کوپر جهت گذار به فاز ابررسانایی
14. نقش گردشگری هوشمند در پیشرفت و توسعه مقاصد گردشگری
15. نقش مدیریت ناب در جهت دستیابی به چارچوب مدیریت ساخت پروژه های ساختمانی