جستجو

  1. صفحه اصلی
  2. مقالات
  3. جستجو

آنالیز سینماتیک معکوس بازوی ربات موازی بر پایه استنتاج فازی-عصبی ANFIS

سهیل صیرفی1 alixal pergon2

چکیده :
سرعت و دقت دو معیار مهم در طراحی و ساخت سامانه های بسیار دقیق ونشانگر اهتمام مراکز علمی و فن آنوری به این مقوله بوده است برای هدایت سامانه های مختلف لازم است موقعیت نسبی بین سامانه و مقصد آن اندازه گیری شود و فرامین هدایتی برای صفر کردن این موقعیت نسبی صادر شود . دستوراتی به عملگرهایی که سطوح کنترل یا جهت بردار حرکت را تغییر می دهند، وارد می شود تا سامانه به سمت مقصد عبارتند از تشخیص موقعیت ، تعیین مسیر مناسب جهت از بین بردن اختلاف واجرای دستورات هدایتی. محیطی که صفحه پایدار در آن نصب می شود تحت عواملی نظیر نیروی باد ، نیروی اینرسی ، انواع حرکات ناخواسته انتقالی و یا دورانی میتواند قرار بگیرد . این صفحه نسبت به حرکات بدنه سامانه میتواند با یک یا دو درجه آزادی(دردوجهت محورارتفاع و سمت)حرکت کند.سیستم ردیاب مورد بحث دارای دوورودی-دوخروجی معادلات خطی و غیر خطی و دارای شدت اغتشاش است.لذا تحلیل و مدل سازی برای اینگونه سیستم ها با دقت بالا از اهمیت ویژه برخوردار است.از چالش های این تحلیل، وابستگی شدید بهره حلقه سیستم و همچنین دامنه ترم های اغتشاش نسبت به معادلات سیستم در نقاط کاری مختلف میباشد.عملکرد مطلوب و ردیابی سریع سیستم های ردیاب در حضور اغتشاش و همچنین تآخیرها ،مستلزم تحلیل دینامیکی و مدل سازی جامع جهت طراحی یک کنترل کننده است. با استفاده از روش های تحلیل سینماتیک معکوس و تحلیل دینامیکی و استخراج معادلات حرکت ،الگوریتم حل کنترل کننده فازی وANFIS و تحلیل عددی دینامیک معکوس ربات های موازی را ارایه میکند.برای این منظور ابتدا با استفاده از سینماتیک معکوس ماتریس های ژاکوبین سیستم حول محور ها را بدست آورده و سپس با استفاده از سینماتیک معکوس و مستقیم ،تحلیل عددی را ارایه میشود سپس یک کنترل کننده فازی وANFIS و به تحلیل عددی و دینامیک ربات و مدل سازی تنظیم وضعیت ربات و مقایسه پاسخ زمانی و خطای پاسخ زمانی خواهیم رسید.
کلمات کلیدی : ANFIS ، سینماتیک معکوس سرعت و شتاب ، معادلات حرکت FUZZY,

زبان مقاله : فارسی
محور مقاله : مهندسی برق
محل انتشار : اولین کنگره بین المللی علوم، مهندسی و فن آوری های نو
آدرس وب سایت کنفرانس : secongress.com/1st
ارسال کننده : سهیل صیرفی
کد IOI مقاله : XEHE-HDAEK
لینک مستقیم مقاله : https://isnac.ir/XEHE-HDAEK

گواهی دیجیتال(دانلودی) گواهی چاپی لوح نمایه مقاله
مقالات مشابه
  1. بام سبز ، معماری پایداری ، و مصالح سبز وکاربرد آن در جهت کاهش مصرف انرژی
  2. Analysis And Design Of Active CMOS Mixer With Low IM2 & IM3
  3. تحلیل بافت های فرسوده شهری در راستای احیا و پیشگیری از فرسودگی (مطالعه موردی: محله درب نو گرگان)
  4. یهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان(پنجره دوحداره)
  5. بررسی تأثیر حالات نفسانی کاربر بر انتخاب رنگ در فضای داخلی مسکونی
  6. بررسی عناصر کالبدی در باغ های تخت ایران ؛ مطالعه موردی باغ تخت قصر قجر و باغ شازده ماهان کرمان
  7. ارزیابی آسایش حرارتی اقلیمی براساس شاخص های ماهانی و اوانز و زیست اقلیمی جهت دستیابی به معماری پایدار نمونه مورد مطالعه : شهر همدان
  8. معماري همساز با اقلیم با تاکید بر مجتمع هاي مسکونی
  9. (برنامه ریزی معماری استفاده بهینه از نور روز در کلاس درس مدارس) نمونه موردی:دبستان مجتمع آموزشی هدایت قم
  10. نگاهی به معماری بومی در اقلیم گرم و مرطوب (سواحل جنوبی ایران)
  11. تحلیل و ارزیابی شاخص های پویایی در فضاهای شهری
  12. سیستم ساختمانی ترونکو، روشی نوین در معماری پایدار
  13. A Study on Sediment Settling Pattern in the Reservoir of Shahid Rajaie Dam by Using Observed Data & Empirical Methods
  14. علل بروز تخلفات مهندسی ساختمان در شهر ایلام
  15. Investigation of the Seismic Behavior of the Coupled Shear Walls
سایر مقالات ارائه دهنده
  1. آنالیز سینماتیک معکوس بازوی ربات موازی بر پایه استنتاج فازی-عصبی ANFIS
  2. آنالیز شبیه سازی سیستم مدیریت انرژی اینترنت اشیا (IOT) مبتنی بر حسگرهای بی‌سیم
  3. شبیه سازی و طراحی الگوریتم سیستم تامین توان انرژی Drone.SUAV در اینترنت اشیا و راههای مدیریت بهینه سازی مصرف انرژی بر اساس کنترل تامین توان بیشینه MPPT
  4. طراحی کنترل کننده پیش بین دربهینه سازی مصرف انرژی در کمپرسور
  5. کنترل مدیریت توان و طراحی کنترل کننده برای لوازم خانگی در بهینه سازی مصرف انرژی
  6. Designing fuzzy-genetic controllers in optimizing process parameters in feed production using metaheuristic algorithm
  7. Simulation and design of 2-DOF hybrid genetic algorithm optimized fuzzy controller
  8. Convergence and optimization for cyclical production in the process of pharmaceutical packaging and drug preparation operations with meta-heuristic algorithms and modeling with genetic algorithm - neural network
  9. The meta-heuristic algorithms and machine learning in the adverse reactions of hazardous drugs and drug data analysis
  10. Design and optimization of voltage regulation controller with metaheuristic algorithms
  11. Reduction of electromagnetic interference using filter design for voltage in induction motors
  12. Effect of interference parameters and magnetic adaptability in linear motors
  13. Modeling based on metaheuristic algorithms to optimize and reduce risk in the banking sector
  14. Modeling and improving the efficiency of educational sciences using meta-heuristic algorithms
  15. Quantitative monitoring in the structure of educational sciences using equation modeling and metaheuristic algorithms
سایر مقالات محل انتشار
  1. اثرات طراحی سبز در طرح توسعه مجموعه آموزشی - دانشگاهی با رویکرد مدیریت سبز
  2. بررسی توان های محیطی در ارتقا خدمات گردشگری کشورهای پسانفتی با تاکید بر پایداری اقتصادی (نمونه موردی: جزیره هندورابی)
  3. Simulation, Analysis and Evaluation of Fracture Mechanics of Aluminum Sheet Forming Process with Rubber Substrate
  4. Simulation and Analysis of the Cutting and Drilling Process of the Human Skull Bone with Water Jet Process Using Finite Element ABAQUS Software.
  5. Simulation of Impact hard object on Knee Joint and Investigation of stress on it Using Finite Element Method
  6. Numerical Investigation, Prediction and Comparison of Ductile, Shear and MSFLD Damage Model in Cross-Shape Tube Hydro-Forming Process
  7. Simulation and Evolution of a New Seismic Flexural Connection System for Steel Structures
  8. Investigating the Effect of Cuo nano-particles on the Hydrodynamic Properties of the Non-Newtonian Fluid (water + CMC) Inside the Tube, With the Boundary Condition of Uniform Velocity at the Inlet Section and Under Constant Thermal Flux in the Laminar Flow Range
  9. Preparation of Silicon Carbide Refractory Coating by Chemical Vapor Deposition Using Hexamethyldisilylamine Precursor.
  10. Presentation of Proposed Model for Zero Carbon Buildings Based on Commercial Models
  11. Evaluation of Fatigue Phenomenon Effect in Polyvinyl Chloride Pipes Under Reversible Cyclic Loads
  12. Measuring the Rate of Carbon Dioxide Production Due to the Effect of Humidity on the Optical Degradation of Polyvinyl Chloride and Polyethylene
  13. The Effect of Additive Elements on Surface of Polyvinyl Chloride and investigation of its Floatability properties
  14. Evaluation of the Effect of Zn3(C3N3O3)2. ZnO as a Thermal Stabilizer on Polyvinyl Chloride
  15. Investigation of Mechanical and Thermal Properties of Flexible PVC-EBSO